3Dプリンターで製作した歩行ロボットの紹介!

      2015/06/10

みなさん、こんばんは

いそっぷ3DCAD塾のいそぷろです

 

今回は趣味で作った歩行ロボット(トイ)の紹介をします!

あとは開発の過程を振り返っていきたいとおもいます

細かくやっていこうと思いますので、あまりにも長くなりそうだったら数partに分けます

※電子工作関係は3Dから離れてしまいますので、触れる予定は今のところないです

外観

IMG_0836

IMG_0837

IMG_0838

名称

てさげ

コンセプト

持ち手のあるロボット

(直感的に持つ&触ってもよい場所がみえるロボット)

主な構成部品たち

3Dプリント製の外装(DMM.make製 材料費の半分以上が外装にかかっています

3Dプリント製の可動部品や基盤…もう色々です(Printrbot Simple Metalで作りました、安い!)

ネジ(色々)

サーボモータ CORONA DS-238MG(トルク4kg/cm 4.8V時) x 12個

Arduino Pro mini 5V

PCA9685(サーボドライバ)

エネループ6本

その他電子部品

さて…

この子の最大の特徴はなんといっても持ち手が頭の上にあることです

直感的にこの子の触ってもよい場所、というものを見えるようにしてあります

 

※ちょっとここで3DCAD・3Dプリンターなどの話題からしばらく脱線します

この子をつくった経緯・理由について少し

昨今、市場に出回っているロボットトイのほとんどに共通することですが、

どこを持てばいいんだ?という疑問を抱かざるをえない

 

人型の2足歩行ロボットの場合はほとんどの人が脇をガシっと掴んで持つでしょう

ですが、あれは安全とは言えない

・ロボットの脇を掴む→ロボットの腕に挟まれる

・ロボットの頭を掴む→取れる、曲がる、壊れる

また歩行モーション中に転倒したロボットを拾い上げる際に掴んで挟まれて「ギャー!!」となった方もいるかもしれません

 

小さい子供に「これ触ってもいい?」と聞かれたときどうするんですか

危ないからだめだよと言うんですかね

そんな危ないもの作ったらダメだとおもうんです

 

一応最近のロボットは転倒した場合に、動作を止める処理をしているものもありますし

サーボに異常な負荷(何かを挟む等)がかかった際に脱力するようにしているものもあります

 

ただ、わたしが思ったのは「違うだろ」「そうじゃないだろう」

何かが起きてから対応しなくてはならない設計より

最初からわかりやすくて安全なデザイン(設計)のほうが絶対に良い!

と思ったのです

 

そこで、ここなら持っても触っても絶対に大丈夫!というのを目指してつくったものが『てさげ』です

 

脱線してしまったので、ここらで3D関係のお話に

設計は3DCAD

はい、この子はもちろん3DCADで設計しました

使用したソフトはRhinoceros

rhino1

 

ぶわぁーっとバラバラにするとこんな感じ

スクリーンショット 2014-07-02 22.31.16

スクリーンショット 2014-07-02 22.30.42

脚部はこんな感じ

スクリーンショット 2014-07-02 22.13.32

スクリーンショット 2014-07-02 22.14.23

 

3DCADで試行錯誤

もちろん最初からガッチリ決まった設計ができていたわけではありません

試行錯誤しながらつくっていきました

3DCAD上で何度も検討しモデリングし、作り直し

3Dプリンターで出力し、気になった箇所・失敗した箇所を3DCADで修正して

再度3Dプリンターで出力するといったことを繰り返しました(まさに試作と言える)

 

試行錯誤はどの箇所でも行っており、たくさん紹介できるのですが全部やると本当に長くなるので、今回は持ち手のデザインを例としてあげようと思います

スクリーンショット 2014-06-26 20.48.23これはなにもない状態、ここからどんな形状でやっていくかの試行錯誤が始まる

 

スクリーンショット 2014-06-26 20.59.43持ち手の長さをどうしようか考えたり…

 

スクリーンショット 2014-06-26 21.47.39

形状のディテールをどうしようか考えたり…

 

スクリーンショット 2014-06-26 20.38.29

こんな形状もありだろうか…などと考えたり

 

画像には残していないですが、他にもたくさんのパターンを試し最終的に今の形になりました。

持ち手の形状に、耳らしさを持たせたいと考えていたので若干の勾配をつけています

(若干すぎて伝わらないと思いますが)

 

よし!

これから、実際の部品ひとつひとつをピックアップしていって、3DCAD上のモデルと見比べつつ思い出話でもしようかな!

 

と思いましたが記事が長くなってきたのでここら辺で今回は終えておきます

 

続きを書くかどうかは反響を見つつ決めたいような…

 

では最後にこの子の恥ずかしい姿を晒して今回はおわりです!

IMG_0846

 

https://www.youtube.com/watch?v=AL5xDNBEaKs

 

いそっぷ3DCAD塾 http://www.isopro91.com/

Youtubeチャンネル https://www.youtube.com/user/isopro91

 - 3D CAD Technology, 3D Print Technology ,

Comment

  1. 木の背 より:

    掴んでいい場所をデザインする。

    とても感心しました。

    見た目にかわいいだけでは、足りないと感じていた指標の一つを得た気がします。
     ありがとうございます。

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